IOE OpenIR  > 微电子装备总体研究室(四室)
Department微电子装备总体研究室(四室)
基于ROS的四轴机械臂运动仿真与控制的研究
张松伟; 冯常
Source Publication电子设计工程
Volume26Issue:10Pages:124-128
2018
Language中文
SubtypeJ
Abstract通过对当今机械臂仿真平台的探索,提出基于ROS操作系统的机械臂仿真与控制的研究方法,结合ROS操作系统的优势,对四轴机械臂进行运动规划和控制研究。在Solid ;Works中通过sw2urdf插件将机械臂模型转换为URDF文件,在可视化工具rviz中显示三维模型,在gazebo仿真器中添加传感器和障碍物模型,使用Moveit!完成机械臂的运动规划,通过相关工具获得机械臂运动过程中各关节位置、速度等信息,实现机械臂在仿真环境中的运动,并对如何控制实际机械臂这一问题做了一定的研究。
Keyword机械制造自动化 运动规划 ROS Gazebo
Document Type期刊论文
Identifierhttp://ir.ioe.ac.cn/handle/181551/9162
Collection微电子装备总体研究室(四室)
Affiliation1.中国科学院光电技术研究所
2.中国科学院大学
Recommended Citation
GB/T 7714
张松伟,冯常. 基于ROS的四轴机械臂运动仿真与控制的研究[J]. 电子设计工程,2018,26(10):124-128.
APA 张松伟,&冯常.(2018).基于ROS的四轴机械臂运动仿真与控制的研究.电子设计工程,26(10),124-128.
MLA 张松伟,et al."基于ROS的四轴机械臂运动仿真与控制的研究".电子设计工程 26.10(2018):124-128.
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