IOE OpenIR  > 微电子装备总体研究室(四室)
Department微电子装备总体研究室(四室)
基于RGB-D相机数据的SLAM算法
洪亮; 冯常
Source Publication电子设计工程
Volume26Issue:9Pages:147-151+157
2018
Language中文
SubtypeJ
Abstract提出了一种基于RGB-D相机数据的机器人同步定位与地图构建(SLAM)算法方案,实现了室内环境三维稠密点云地图的快速构建.首先在RGB图中提取均匀化的ORB特征,采用暴力匹配的方式,并使用随机采样一致性(RANSAC)算法得到优化后的匹配结果,然后用PnP解算连续帧的相机位姿变换关系,并用非线性优化方法优化该位姿变换矩阵,同时,通过关键帧选择机制,挑选关键帧,并将得到的关键帧送入后端.后端采用位姿图优化,使用g2o工具箱优化全局位姿.通过位姿变换矩阵将当前帧的点云图变换到世界坐标系中,实现三维稠密点云地图的构建.本文方案成本低廉,仅需要一个深度相机作为传感器,实验中使用的RGB-D数据为TUM制作的数据集,通过实验可以得出,每帧数据平均处理时间为0.182s,本文算法能快速建立全局一致的三维室内环境地图。
KeywordRGB-D 机器人 视觉SLAM 位姿图优化 三维点云图
Document Type期刊论文
Identifierhttp://ir.ioe.ac.cn/handle/181551/9161
Collection微电子装备总体研究室(四室)
Affiliation1.中国科学院光电技术研究所
2.中国科学院大学
Recommended Citation
GB/T 7714
洪亮,冯常. 基于RGB-D相机数据的SLAM算法[J]. 电子设计工程,2018,26(9):147-151+157.
APA 洪亮,&冯常.(2018).基于RGB-D相机数据的SLAM算法.电子设计工程,26(9),147-151+157.
MLA 洪亮,et al."基于RGB-D相机数据的SLAM算法".电子设计工程 26.9(2018):147-151+157.
Files in This Item:
File Name/Size DocType Version Access License
2018-1008.pdf(1650KB)期刊论文出版稿开放获取CC BY-NC-SAApplication Full Text
Related Services
Recommend this item
Bookmark
Usage statistics
Export to Endnote
Google Scholar
Similar articles in Google Scholar
[洪亮]'s Articles
[冯常]'s Articles
Baidu academic
Similar articles in Baidu academic
[洪亮]'s Articles
[冯常]'s Articles
Bing Scholar
Similar articles in Bing Scholar
[洪亮]'s Articles
[冯常]'s Articles
Terms of Use
No data!
Social Bookmark/Share
All comments (0)
No comment.
 

Items in the repository are protected by copyright, with all rights reserved, unless otherwise indicated.