IOE OpenIR  > 光电工程总体研究室(一室)
双速度环在谐波传动中的应用分析
蔡华祥1,2,3; 黄永梅1,2; 王强1,2; 杜俊峰1,2; 左丹1,2,3
2016
发表期刊光电工程
卷号43期号:7页码:34-39
摘要为降低谐波传动中柔性齿轮给系统造成的低刚度和非线性死区的问题,本文提出了一种基于双速度环的位置控制方法,以电机端的速度环作为内环,以负载端的速度环作为外环。从理论上分析了双速度环优于单速度环时,电机端速度环满足的条件。此外对单双速度环对系统的影响进行了仿真分析,结果表明双速度环对抑制系统中的非线性死区有很好的效果。最后实验结果也验证了双速度环对于克服系统中的非线性扰动,提高系统的鲁棒性和精度有着很好的作用。
关键词谐波传动 柔性 摩擦力 双速度环
语种中文
文献类型期刊论文
条目标识符http://ir.ioe.ac.cn/handle/181551/9002
专题光电工程总体研究室(一室)
作者单位1.中国科学院光电技术研究所,成都610209;
2.中国科学院光束控制重点实验室,成都610209;
3.中国科学院大学,北京100049
第一作者单位中国科学院光电技术研究所
推荐引用方式
GB/T 7714
蔡华祥,黄永梅,王强,等. 双速度环在谐波传动中的应用分析[J]. 光电工程,2016,43(7):34-39.
APA 蔡华祥,黄永梅,王强,杜俊峰,&左丹.(2016).双速度环在谐波传动中的应用分析.光电工程,43(7),34-39.
MLA 蔡华祥,et al."双速度环在谐波传动中的应用分析".光电工程 43.7(2016):34-39.
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