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基于μC/OS-Ⅱ水下异物打捞机器人控制系统的设计
作者: 窦普; 廖礼斌; 张志刚
刊名: 计算机测量与控制
出版日期: 2014
卷号: 22, 期号:7, 页码:2100-2102
关键词: 水下机器人 ; 通讯总线 ; 嵌入式操作系统 ; 异物打捞 ; 微处理器
通讯作者: 窦普
文章类型: 期刊论文
中文摘要: 核电站日常运行或大修期间进行水下作业时,普遍存在检测不直观、异物无意跌落等问题,对堆芯回路及燃料组件造成影响,导致大修周期变短、时间变长、资源耗费严重;针对这些问题,该文提出了一种基于μC/OS-Ⅱ嵌入式操作系统的核用水下异物打捞机器人的设计方法;硬件上将各功能节点模块化,采用RS485总线通讯方式,便于系统扩展及维护;软件上将μC/OS-Ⅱ嵌入式操作系统移植于微处理器中,实现了系统的实时性,同时增强了系统的鲁棒性和冗余性;现场水下试验证明,该打捞机器人具有较强的可靠性,同时也验证了该设计方法的可行性和有效性。
语种: 中文
内容类型: 期刊论文
URI标识: http://ir.ioe.ac.cn/handle/181551/7313
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2014-1083.pdf(201KB)期刊论文作者接受稿开放获取View 联系获取全文

作者单位: 中国科学院光电技术研究所

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窦普,廖礼斌,张志刚. 基于μC/OS-Ⅱ水下异物打捞机器人控制系统的设计[J]. 计算机测量与控制,2014,22(7):2100-2102.
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