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基于Grassmann线几何理论的并联髋关节试验机奇异位形研究
作者: 程刚; 顾伟; 蒋世磊
刊名: 机械工程学报
出版日期: 2012
卷号: 48, 期号:17, 页码:29-37
关键词: 并联髋关节试验机 ; 奇异位形 ; Grassmann线几何 ; Rodrigues参数
通讯作者: 程刚
文章类型: 期刊论文
中文摘要: 并联髋关节试验机的核心运动模块采用3SPS+1PS空间并联机构,由定、动平台及连接两平台的3根SPS支链和1根PS支链构成,具有3转动自由度和1平动自由度。并联机构的奇异特性对其工作性能有着重要影响,因而须对该髋关节试验机的相关性质进行研究。建立基于Rodrigues参数的机构静力学模型,得到静力学转换矩阵的一般表达式,并推导出与6条用于Grassmann线几何分析的直线相对应的Plücker矢量。通过分析各线簇秩的空间分布特点,得到许多新颖的奇异位形,并推导出机构处于奇异位形时的各种约束方程。通过数值仿真,得到线簇秩从1到5的各奇异位形对应的奇异轨迹。髋关节试验机奇异位形的研究对其工作空间分...
收录类别: Ei
项目资助者: 国家自然科学基金资助项目(50905180)
语种: 中文
内容类型: 期刊论文
URI标识: http://ir.ioe.ac.cn/handle/181551/7076
Appears in Collections:总装中心_期刊论文

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2012-1134.pdf(2372KB)期刊论文作者接受稿开放获取View 联系获取全文

作者单位: 1.中国矿业大学机电工程学院
2.中国科学院光电技术研究所

Recommended Citation:
程刚,顾伟,蒋世磊. 基于Grassmann线几何理论的并联髋关节试验机奇异位形研究[J]. 机械工程学报,2012,48(17):29-37.
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