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题名:
一种基于直线特征的单目视觉位姿测量方法
作者: 赵汝进; 张启衡; 左颢睿; 吴明军
刊名: 光学与光电技术
出版日期: 2010
卷号: 8, 期号:4, 页码:48-51
通讯作者: 赵汝进
文章类型: 期刊论文
中文摘要: 高性能的伺服控制除了需要高质量的控制器,还需要高质量的反馈信息。对于光电跟踪系统,通过位置和电流传感器可以提供位置和电流信息,而速度信息则需要通过处理测量信息得到。传统的差分方法会放大位置信息中的量化噪声,从而降低光电跟踪系统的精度。介绍了全维状态观测器及其基本原理,结合伺服控制系统电机模型架构,设计了一种线性速度估计器,并讨论了其参数选择问题。采用抗积分饱和PI控制器和积分分离PI控制器作为三环控制回路的控制器,在某型号光电跟踪系统对该算法进行了实验。实验结果证明,采用该算法的伺服控制系统基本无超调,上升时间0.43s,稳定时间0.65s,跟踪精度为1.78″,完全满足实际工程要求。
语种: 中文
内容类型: 期刊论文
URI标识: http://ir.ioe.ac.cn/handle/181551/5027
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作者单位: 中国科学院光电技术研究所

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赵汝进,张启衡,左颢睿,等. 一种基于直线特征的单目视觉位姿测量方法[J]. 光学与光电技术,2010,8(4):48-51.
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