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题名:
一种快速4阶轨迹规划及前馈控制算法
作者: 周黎; 杨世洪; 高晓东
刊名: 四川大学学报(工程科学版)
出版日期: 2011
卷号: 43, 期号:3, 页码:244-250
通讯作者: 周黎
文章类型: 期刊论文
中文摘要: 为了满足高速高精度运动控制的要求,研究了一种快速4阶轨迹规划及前馈控制算法。针对现有4阶规划算法计算繁琐、效率低下的不足,改进了整个算法的实现过程,通过预先计算实现轨迹分类,避免了大量无效的计算和比较判断,提高了算法的速度和效率,使之适合在线实时计算。同时对算法的实现问题进行了讨论,对离散化误差进行了分析并提出了补偿措施,建立了基于4阶轨迹规划的前馈控制结构。通过仿真验证了提出的快速4阶轨迹规划及前馈控制算法的有效性和可靠性。
语种: 中文
内容类型: 期刊论文
URI标识: http://ir.ioe.ac.cn/handle/181551/4363
Appears in Collections:光电探测技术研究室(三室)_期刊论文

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2011-03-028.pdf(613KB)期刊论文作者接受稿开放获取View 联系获取全文

作者单位: 中国科学院光电技术研究所

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周黎,杨世洪,高晓东. 一种快速4阶轨迹规划及前馈控制算法[J]. 四川大学学报(工程科学版),2011,43(3):244-250.
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