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题名:
基于变分法的三关节机械臂能耗最小路径规划
作者: 安凯; 马佳光
刊名: 光电工程
出版日期: 2015
卷号: 42, 期号:9, 页码:48-54
关键词: 机械臂 ; 路径规划 ; 变分法 ; 最小能耗 ; 测地线
通讯作者: 安凯
文章类型: 期刊论文
中文摘要: 为解决三关节空间机械臂能耗最小路径规划问题,给出了空间机械臂能耗函数,将其视为各关节角函数的泛函,从而将能耗最小路径规划问题转化成了固定边界的泛函求极值问题。利用变分法求出了能耗最小路径的微分方程组。利用上三角矩阵逆矩阵的表示式,将微分方程组转化成以标准状态方程的形式表示的微分方程组。与微分几何的方法相比,这种方法避免了逆矩阵的运算,使转化过程的运算更加简单。针对一组三关节机械臂参数,利用Matlab进行了仿真,求出了以标准状态方程的形式表示的微分方程组初值问题的解。利用随机搜索方法通过初值问题的解得到了边值问题的解,实现了能耗最小路径规划,并证实了变分法的可行性。
项目资助者: 国家重点基础研究发展计划(973)资助项目(2013CB733000) ; 国防科工局空间碎片“十二五”项目(k0201210)资助项目
语种: 中文
内容类型: 期刊论文
URI标识: http://ir.ioe.ac.cn/handle/181551/4181
Appears in Collections:光电工程总体研究室(一室)_期刊论文

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2015-1051.pdf(730KB)期刊论文作者接受稿开放获取View 联系获取全文

作者单位: 1.山东航天电子技术研究所
2.中国科学院光电技术研究所

Recommended Citation:
安凯,马佳光. 基于变分法的三关节机械臂能耗最小路径规划[J]. 光电工程,2015,42(9):48-54.
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