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题名:
一种3R机械臂最短路径规划方法
作者: 安凯; 马佳光
刊名: 光电工程
出版日期: 2014
卷号: 41, 期号:12, 页码:42010
关键词: 机械臂 ; 路径规划 ; 最短路径 ; Euler方程
通讯作者: 安凯
文章类型: 期刊论文
中文摘要: 为求解机械臂最短路径问题,导出了机械臂末端路径长度的表示式,并将最短路径问题归结为一个泛函极值问题。为简化求解过程,将泛函极值问题转化成另一个同解的泛函极值问题,并利用变分法求出了表示后一问题解的微分方程组。利用上三角矩阵逆矩阵的表示式,将该微分方程组转化成了标准状态方程组,与微分几何方法相比,避免了逆矩阵计算,使转化过程更加简单。利用Matlab进行仿真,求出了3R机械臂最短路径所对应的三个关节角度的位移函数。
项目资助者: 国家973重点基础研究发展计划资助项目(2013CB733000) ; 国防科工局空间碎片“十二五”资助项目(k0201210)
语种: 中文
内容类型: 期刊论文
URI标识: http://ir.ioe.ac.cn/handle/181551/4165
Appears in Collections:光电工程总体研究室(一室)_期刊论文

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2014-1115.pdf(687KB)期刊论文作者接受稿开放获取View 联系获取全文

作者单位: 1.山东航天电子技术研究所
2.中国科学院光电技术研究所

Recommended Citation:
安凯,马佳光. 一种3R机械臂最短路径规划方法[J]. 光电工程,2014,41(12):42010.
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