IOE OpenIR  > 光电工程总体研究室(一室)
一种3R机械臂最短路径规划方法
安凯; 马佳光
Source Publication光电工程
Volume41Issue:12Pages:42010
2014
Language中文
Subtype期刊论文
Abstract为求解机械臂最短路径问题,导出了机械臂末端路径长度的表示式,并将最短路径问题归结为一个泛函极值问题。为简化求解过程,将泛函极值问题转化成另一个同解的泛函极值问题,并利用变分法求出了表示后一问题解的微分方程组。利用上三角矩阵逆矩阵的表示式,将该微分方程组转化成了标准状态方程组,与微分几何方法相比,避免了逆矩阵计算,使转化过程更加简单。利用Matlab进行仿真,求出了3R机械臂最短路径所对应的三个关节角度的位移函数。
Keyword机械臂 路径规划 最短路径 Euler方程
Document Type期刊论文
Identifierhttp://ir.ioe.ac.cn/handle/181551/4165
Collection光电工程总体研究室(一室)
Corresponding Author安凯
Affiliation1.山东航天电子技术研究所
2.中国科学院光电技术研究所
Recommended Citation
GB/T 7714
安凯,马佳光. 一种3R机械臂最短路径规划方法[J]. 光电工程,2014,41(12):42010.
APA 安凯,&马佳光.(2014).一种3R机械臂最短路径规划方法.光电工程,41(12),42010.
MLA 安凯,et al."一种3R机械臂最短路径规划方法".光电工程 41.12(2014):42010.
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