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题名:
机械臂末端速度加速度的快速运算
作者: 安凯; 马佳光
刊名: 光电工程
出版日期: 2013
卷号: 40, 期号:10, 页码:85-89
关键词: 机械臂 ; 变换矩阵 ; 速度 ; 加速度
通讯作者: 安凯
文章类型: 期刊论文
中文摘要: 通过对机械臂末端角位移和位移直接求导,给出了末端速度和加速度的解析表示公式,并由此给出了迭代计算程序。由于迭代计算不需要计算第n-1个坐标系到第0个坐标系的变换矩阵,因此使算法得到了简化,有利于提高机械臂控制的实时性。
项目资助者: 国家重点基础研究发展计划(973)项目(2013CB733000) ; 国防科工局空间碎片“十二五”项目(k0201210)资助
语种: 中文
内容类型: 期刊论文
URI标识: http://ir.ioe.ac.cn/handle/181551/4141
Appears in Collections:光电工程总体研究室(一室)_期刊论文

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2013-1118.pdf(254KB)期刊论文作者接受稿开放获取View 联系获取全文

作者单位: 1.山东航天电子技术研究所
2.中国科学院光电技术研究所

Recommended Citation:
安凯,马佳光. 机械臂末端速度加速度的快速运算[J]. 光电工程,2013,40(10):85-89.
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