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题名:
基于LuGre模型实现精密伺服转台摩擦参数辨识及补偿
作者: 于伟; 马佳光; 李锦英; 肖靖
刊名: 光学精密工程
出版日期: 2011
卷号: 19, 期号:11, 页码:2736-2743
通讯作者: 于伟
文章类型: 期刊论文
中文摘要: 为降低摩擦对光学精密伺服转台速度跟踪精度的影响,提出了基于LuGre模型的转台摩擦参数辨识和补偿方法。首先,分析转台在自由减速过程中的速度过零现象,采用遗传算法拟合减速曲线从而获得转台摩擦参数和转动惯量;然后,通过仿真实验验证辨识方法;最后,利用辨识得到的参数计算摩擦补偿并叠加到转台速度伺服系统。实际实验系统的数据更新率达1kHz,已实现了速度-电流双闭环控制。实际拟合实验中,拟合与实测速度曲线的误差均方差为2.9×10-3rad/s;速度跟踪实验中,对于幅值为0.032 4rad/s,频率为0.5Hz的给...
语种: 中文
内容类型: 期刊论文
URI标识: http://ir.ioe.ac.cn/handle/181551/4079
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2011-01-010.pdf(562KB)期刊论文作者接受稿开放获取View 联系获取全文

作者单位: 中国科学院光电技术研究所

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于伟,马佳光,李锦英,等. 基于LuGre模型实现精密伺服转台摩擦参数辨识及补偿[J]. 光学精密工程,2011,19(11):2736-2743.
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